Pedro Leopoldo nasceu das bandeiras chefiadas por Fernão Dias em busca de pedras preciosas. Abrindo caminhos pelo interior do Brasil, os bandeirantes chegaram à região por volta de 1680, iniciando diversas povoações pelo caminho. Permaneceram no local principalmente índios e escravos que, na obrigação de cultivar a terra para o abastecimento das expedições futuras, acabaram por se estabelecer.
Em 1893, Antônio Alves iniciou as obras da sua fábrica têxtil, que viria a ser inaugurada em 1895. Nessa mesma época, também foi inaugurada a Estação Ferroviária da Central do Brasil, denominada Dr. Pedro Leopoldo em homenagem ao engenheiro responsável pela sua construção, que havia falecido no ano anterior.
Em 1901, os chefes políticos locais conseguiram a elevação de Pedro Leopoldo a distrito de Santa Luzia. O município, instalado em 27 de janeiro de 1924, foi elevado à categoria de cidade em 1925. Nesse período, o agente administrativo, ou prefeito municipal, era o próprio presidente da Câmara Municipal.
No caso de Pedro Leopoldo, o primeiro presidente da Câmara Municipal e, portanto, o primeiro prefeito, foi Romero de Carvalho, um dos principais articuladores da emancipação política do município, que governou de 1924 a 1927.